赛马的由来，赛马始见于古希腊和古罗马。罗马帝国全盛时代有驾车赛马、骑马竞赛以及所谓罗马式赛马（骑手跨立两马背上）。在公元前7世纪古希腊所举行的古代奥林匹克运动会上，有四驾马车竞技，此前双驾马车竞赛早已流行。四驾马车竞赛出现后的40多年，赛马才改由骑手驾驭进行。